遠隔でRaspberryPi+DCモーターを制御してaitendoの名刺をクルクルさせる。

お疲れ様です。高橋です。

「猫×おもちゃ×動画×アプリ」のための要素技術として必要な、ネット越しにRaspberry Piを操作してモータードライバを制御し、DCモーターを正転、逆回転させる実験を行いました。

ラズパイでGPIOを操作出来るようにする

外部からRaspberry Pi2のGPIOを制御出来るようにするために、WebIOPiという物をインストールしました。こちらのサイトを参考にさせてもらい、問題なくインストール。WebIOPiはRaspberry Pi2には対応していないため、サイトに記載のある通りにパッチを当ててインストールします。

DCモーターを制御する

DCモーターを動かすにはモータードライバというのがあると簡単に制御出来るようですので、aitendoで一番安いTA7288Pという奴を買いました。Raspberry Piでのモータードライバ制御の作例をググってみると、大抵TA7291Pという奴が出てくるのですが、TA7288Pだとaitendoで120円。TA7291Pは秋月で2個で300円って事は1個150円。1円でも安く目的を達成したいので、TA7288Pをチョイス。ついでにモーターも購入。

モータードライバを使うのが初めてなのですが、要はいくつかの入力信号で正転、逆転、停止、ブレーキ、を制御出来るようです。

ちなみに、このaitendoで売っているTA7288Pは、かなり中古臭い感じがします。動けば良いので、気にしません。

モータードライバ TA7288P を紐解く

TA7291Pの作例しか発見出来なかったのですが、TA7288Pとほぼ同じだろうという事で、コチラのサイトを参考にさせてもらいました。

TA7288Pの端子は、TA7291Pと違って、入力端子が3つあります。

出力端子はモーターと繋げ、入力端子はRaspberryPiのGPIOに繋げます。ロジック側電源はRaspberryPiの5V、制御電源はモーター出力電圧の調整が可能なようですが、とりあえずGPIOに。出力側電源は、006P電池の+を。GNDはRaspberryPiのGNDと006P電池の-を挿します。

正転させるには、100、逆転させるには101、ブレーキが000、001、111、110で、停止が010か011、のようです。出力も3つ口がありますが、OUT1とOUT2だけですべて賄えそうなのでOUT3は未使用です。

Fritzingで回路を組む

こんな感じになります。

図にはTA7291Pが配置されていますが、実際はTA7288Pです。モータードライバのいい感じのパーツがFritzingには標準では存在しなかったので、こちらのサイトからパーツをDLさせてもらってます。ピン配置も違うと思われるので、要注意です。この

試験のためにLEDも準備しときます。9Vの006P電池をDCジャック化する物があったので、それを使いました。

実際に組む

こちらが実際にブレッドボード上に回路を組んだものです。

WebIOPiからピンをON/OFFする

Wi-Fiに繋がっている端末のブラウザから、”RaspberryPiのIPアドレス:8000″で、WebIOPiの画面を開けます。私の場合はRaspberryPiに”192.168.100.110″を割り振っているので、”http://192.168.100.110:8000/”でWebIOPiの管理画面が開きます。

ピンをON/OFFします。モータードライバのIN1, IN2, IN3に該当するのが、GPIO側の23, 24, 25となります。18はONしっぱなしにしときます。

正転させるには23だけON。逆回転は23と25をONです。LEDを光らせる時は7をONです。

正常に動作しましたが、モーターにギヤをくっつけただけなので、正転か逆回転なのか、パッと見わかりません。

aitendoの名刺をクルクルさせる

パッと見で正転か逆回転かわからない状態は面白く無いので、aitendoでもらってきた名刺を、プラスチックギヤに瞬間接着剤でくっつけます。

動作結果は、ページの最初の動画の通りです。

Raspberry Piが繋がっているWi-FiにiPhoneもつなげているので、iPhoneからの操作も可能です。ルータをNATすればどこからでも出来るって事ですね。夢が広がります。

以上、よろしくお願い致します。